L'única manera de evitar el bloqueig del cardan és utilitzar el quaternió en comptes d'euler per representar les rotacions. … Quaternion és una representació 4D que representa la rotació 3D, per això n'hi ha prou per evitar qualsevol ambigüitat, mentre que Euler és una representació 3D i l'ambigüitat del bloqueig del gimbal no es pot eliminar en aquesta representació.
Els quaternions solucionen el bloqueig del cardà?
Tindrem exactament el mateix comportament si canviem les matrius per quaternions. … Aquest és un sistema d'angles d'Euler que utilitza quaternions per representar i aplicar les rotacions i, per tant, també pateix el bloqueig del gimbal.
Com puc desfer-me del bloqueig del gimbal?
Aquest problema es pot solucionar mitjançant l'ús d'un quart cardan, impulsat activament per un motor per mantenir un gran angle entre els eixos de rotllament i de guindada. Una altra solució és girar un o més dels cardans a una posició arbitrària quan es detecti el bloqueig del cardan i, per tant, restablir el dispositiu.
Per què el bloqueig del gimbal és un problema?
El problema de bloqueig del cardan es pot contrarestar afegint un grau de llibertat redundant en en forma d'un cardán addicional, una articulació addicional en un braç robòtic, etc. Com heu assenyalat fora, el problema és la singularitat als pols de la representació.
Els bloqueigs del cardan són dolents?
Per tant, si els cardans es "bloquegen" junts, ja no teniu la capacitat de indicar la vostra orientació i, per tant, la vostra capacitat de navegar ésarruïnat.
